An Approach for Adaptive Limbless Locomotion Using a CPG-Based Reflex Mechanism

Animals＇ free movement in natural environments has attracted many researchers to explore control methods for bio-inspired robots. This paper presents a novel reflex mechanism based on a Central Pattern Generator （CPG） for adaptive locomotion of limbless robots. First, inspired by the concept of reflex arc, the reflex mechanism is designed on a connectionist CPG model. Since the CPG model inspired by the spinal cord of lampreys is developed at the neuron level, it provides a possible natural solution for sensory reflex integration. Therefore, sensory neurons that bridge the external stimuli and the CPG model, together with the concept of reflex arc, are utilized for designing the sensory reflex mechanism. Then, a border reflex and a body reflex are further developed and applied on the ends and the middle part of a limbless robot, respectively. Finally, a ball hitting scenario and a corridor passing scenario are designed to verify the proposed method. Results of simulations and on-site experiments show the feasibility and effectiveness of the reflex mechanism in realizing fast response and adaptive limbless locomotion.     

产后抑郁症患者听感觉门控 P50 的研究

摘要 目的： 探讨产后抑郁症患者感觉门控 P50 的变化特征,为产后抑郁患者的早期预防提供参考依据。方法： 采用配对听觉条件 (S1)、测试(S2)刺激范式, 对本院 2011 年 1 月至 2012 年 6 月收治的 26 例产后抑郁症患者(实验组)进行听觉诱发电位 P50 检测, 测量 P50 的潜伏期、 波幅, 并与 25 例健康被试者(对照组)的结果进行比较。 结果： (1) 与对照组相比, 实验组 S1-P50 潜伏期[(56.62 ± 17.42) ms vs. (49.86 ± 15.21) ms], S2-P50 潜伏期[(57.36 ± 15.42) ms vs. (50.04 ± 16.27) ms]的差异均无统计学意义(P>0.05); (2) 与对照组相比, 实验组 S1-P50 波幅[(3.58 ± 1.72) μV vs. (1.13 ± 0.91) μV]显著降低, 差异有统计学意义(P<0.05); S2-P50 波幅[ (1.32 ± 1.16) μV vs. (1.48 ± 1.05) μV]差异无统计学意义(P>0.05); (3) 与对照组相比, 实验组 S2/S1 波幅比值[(1.17 ± 0.26) vs. (0.41 ± 0.13)]显著升高, 差异有统计学意义(P<0.05)。结论： 产后抑郁症患者感觉门控抑制能力有缺陷, P50 受损指标可能为评估 产后抑郁症患者的潜在生物学指标。     

动物行为的生理基础

动物的行为表现于动物为维持个体生存和种族延绵的各种活动中。这些活动,有的是应答环境因素的刺激所作出的反应,有的起源于机体内部自发的调节变化或生理需要,因而总是带有某种适应性的功能,而且在不同的动物中各有不同。我国古代诗经曾记载“螟蛉有子,蜾赢负之”,描述泥蜂与青虫的关系,是先民对动物行为早期的观察,在欧洲,１９世纪法国博物学家法布尔（Ｆａｂｒｅ）对昆虫行为的详细描述,英国达尔文对人和动物的表情及昆虫对花的行为反应的观察,都是对动物行为研究的开拓性工作。到２０世纪,随着科学的发展,这些实验越来越多…     

鱼类摄食行为的感觉基础

鱼类摄食行为的感觉基础是研究鱼类行为和感觉的一个基本方向,自Wunder(1927)系统开展该领域研究工作以来,至今已积累大量研究资料。特别是在前苏联,鱼类行为与感觉的研究在其鱼类学学科中占有显著地位。目前,虽然已有不少综述论及某一种感觉在鱼类摄食行为中的作用,但缺乏对多种感觉在鱼类摄食行为中共同作用及其相互关系的系统总结。flHB。OB和KBCyM。H论述鱼类觅食过程中远距离感觉、近距离感觉的先后替代及食物识别、定位可靠性的保证机制。本文着重介绍不同生态习性鱼类摄食行为的感觉基础及其感觉模式的一般规律。       

应用行为分析联合感觉统合训练对孤独症谱系障碍儿童行为、发育、睡眠障碍的影响

摘要 目的：评价应用行为分析（ABA）联合感觉统合训练对孤独症谱系障碍（ASD）儿童行为、发育以及睡眠障碍的影响。方法：选入我院2021年1月~2023年1月收治的ASD儿童62例,随机分为对照组和观察组,各31例。两组均予以ABA疗法,观察组在此基础上接受感觉统合训练。评价两组的行为、发育及睡眠情况等,并进行统计比较。结果：观察组治疗总有效率87.10%,显著高于对照组的61.29%（P＜0.05）;两组治疗后ABC和ATEC量表的各项得分及总分均较治疗前减少,而观察组减少幅度更大,与对照组差异显著（P＜0.05）;与治疗前比较,两组治疗后Gesell量表各项得分明显升高（P＜0.05）,而观察组升高幅度显著大于对照组（P＜0.05）;两组治疗前CSHQ的各项评分及总分无明显差异（P＞0.05）,而治疗后,与对照组相比,观察组CSHQ各项评分及总分均较低（P＜0.05）。结论：ABA疗法联合感觉统合训练能够减轻ASD患儿的疾病症状,改善行为状态及睡眠质量,促进患儿发育,提高临床疗效。     

躯体感觉Ⅱ区皮层内微刺激对猕猴回避性操作式条件反射和针刺镇痛的影响

在七只清醒、可以活动的猕猴上观察了皮层内刺激 S_Ⅱ区对外周痛阈和针刺镇痛的影响,其结果如下:(1)在73次皮层内刺激的实验中有72次引起对侧相应皮肤感受野的痛阈变化,其中54次痛阈明显升高。痛阈升高的效应在停止刺激后常持续0.5—3min。较浅层的刺激,痛阈升高比较明显;不同刺激强度引起的痛阈升高的程度也不相同。(2)一般皮层内刺激 S_Ⅱ区也可导致同侧相应皮肤感受野痛阈升高,但不如对侧痛阈升高明显。(3)皮层内刺激 S_Ⅱ区时,非感受野痛阈几乎没有任何改变。(4)S_Ⅱ区皮层内刺激可增强针刺镇痛效应。     

石蒜碱通过激活AMPK通路和下调MMP9促进雪旺细胞自噬改善神经功能

糖尿病周围神经病变(DPN)是糖尿病最常见的并发症,也是最常见的神经系统疾病。DPN患者有多种表现,包括大神经纤维损伤引起的感觉丧失和肌肉无力,小神经纤维损伤引起的感觉迟钝、疼痛、麻木和植物神经症状。严重时,DPN还会导致剧烈疼痛和皮肤溃疡,甚至威胁患者生命。然而目前尚无批准用于治疗DPN的药物。