Bioinspired Closed-loop CPG-based Control of a Robot Fish for Obstacle Avoidance and Direction Tracking

This paper presents a study on bioinspired closed-loop Central Pattern Generator(CPG)based control of a robot fish for obstacle avoidance and direction tracking.The biomimetic robot fish is made of a rigid head with a pair of pectoral fins,a wire-driven active body covered with soft skin,and a compliant tail.The CPG model consists of four input parameters:the flapping amplitude,the flapping angular velocity,the flapping offset,and the time ratio between the beat phase and the restore phase in flapping.The robot fish is equipped with three infrared sensors mounted on the left,front and right of the robot fish,as well as an inertial measurement unit,from which the surrounding obstacles and moving direction can be sensed.Based on these sensor signals,the closed-loop CPG-based control can drive the robot fish to avoid obstacles and to track designated directions.Four sets of experiments are presented,including avoiding a static obstacle,avoiding a moving obstacle,tracking a designated direction and tracking a designated direction with an obstacle in the path.The experiment results indicated that the presented control strategy worked well and the robot fish can accomplish the obstacle avoidance and direction tracking effectively.     

FOLFOX方案联合西妥昔单抗治疗转移性结直肠癌的近期疗效及安全性分析

目的：探讨FOLFOX方案联合西妥昔单抗治疗转移性结直肠癌的近期临床疗效及安全性。方法：选择2009年2月～2011年2月本院诊治的42例转移性结直肠癌患者为研究对象,采用随机数字表法将其随机分入对照组与观察组,其中对照组20例,观察组22例。对照组患者接受FOLFOX方案治疗,每2周重复1次,治疗3周期;观察组患者给予FOLFOX方案联合西妥昔单抗治疗。比较两组的近期疗效及毒副反应。结果：观察组的客观缓解率和疾病控制率均显著高于对照组,差别具有统计学意义（P〈0．05）;骨髓抑制、消化道反应、神经毒性是两组常见的毒副反应,两组患者骨髓抑制、消化道反应、神经毒性、脱发及肝功能损害发生率无显著差别（P〉0．05）,观察组痤疮样皮疹的发生率显著高于对照组（36．4％VS0,P〈0．05）。结论：西妥昔单抗联合FOLFOX方案可提高转移性结直肠癌患者的近期疗效,毒副反应可耐受。     

英国的侧盘菌属:属的概况及大型孢子种的研究(英文)

对侧盘菌属在英国的研究概况进行了评述,研究侧重于Otidea apophysata和O.platyspora两个具有大型子囊孢子的种。同时,对4个错误地用于大型孢子种的名称进行了订正:O. abietina(Pseudotis属的模式种)是含糊名称(nomen ambiguum);O.cochleata也为含糊名称;O. felina是O.alutacea的同物异名,并为后者指定了选模式;将O.umbrina处理为O.bufonia的同物异名。此外,确定了Otidea violacea的分类地位。     

蓖麻毒蛋白A链基因RNAi转化研究

通过基因沉默技术调控蓖麻毒蛋白A链基因的表达,以期获得低毒蓖麻新材料.利用基因克隆技术获得蓖麻毒蛋白A链基因762 bp片段,命名为RTA基因.进一步利用该基因构建了植物RNAi表达载体pBI-RTA-S-AS,通过农杆菌介导法转化蓖麻子叶节,用卡那抗性筛选转化再生植株,PCR进一步鉴定转基因植株.结果表明:克隆得到目的基因长762 bp,与预期结果一致;卡那抗性筛选和PCR鉴定结果显示,获得了3株转基因阳性植株.     

养殖与野生的中华眼镜蛇蛇肉营养成分比较分析

目的 为了解人工养殖与野生眼镜蛇蛇肉的营养成分的差异.方法 对养殖与野生眼镜蛇蛇肉的营养成分如蛋白质、脂肪、氨基酸、糖、微量元素的含量进行检测,并对两者的各项检测结果进行比较分析.结果 养殖眼镜蛇蛇肉的蛋白质、脂肪、氨基酸、糖以及微量元素等营养成分与野生眼镜蛇完全一致,并无缺失,且含量基本相同.结论 养殖眼镜蛇蛇肉与野生眼镜蛇蛇肉的营养价值大致相同,养殖眼镜蛇蛇肉不但嫩香醇,而且无致病菌及寄生虫感染,是理想的绿色营养食品.     

两种湿敷护理法对眼镜蛇咬伤致局部溃疡的疗效比较

目的 探讨中华眼镜蛇咬伤致局部软组织肿胀坏死的有效护理方法.方法 收集2010年1月~2012年12月我科收治的60例中华眼镜蛇咬伤中毒患者的临床资料,按护理方法不同随机分为观察组和对照组各30例.观察组采取磺胺嘧啶银霜配合使用重组人表皮生长因子外用溶液(Ⅰ),对照组采取常规的护理措施即单纯使用40%硫酸镁甘油湿敷肿胀坏死处,观察比较两组病例开始消肿时间与完全消肿时间及止痛效果.结果 观察组患者肿胀开始消退和完全消退时间分别为(25.4±22.3)h、(98.1±20.5)h,止痛有效率为90%;对照组患者肿胀开始消退及完全消退时间分别为(45.6±32.1)h、(132.2±73.4)h,止痛有效率为60%.两组患者肿胀开始消退时间和完全消退时间比较,观察组明显短于对照组(P＜0.05),止痛有效率高于对照组.结论 磺胺嘧啶银霜配合使用重组人表皮生长因子外用溶液(Ⅰ)能有效促进中华眼镜蛇咬伤中毒致坏死皮肤的愈合.     

重症蝮蛇伤患者血清硫化氢水平变化的临床意义

目的 探讨重症蝮蛇伤患者血清硫化氢水平变化的临床意义.方法 选择90例蝮蛇伤患者为实验组,并按入院时病情严重程度分为轻型、重型、危重型组,再根据多器官功能障碍综合征(MODS)诊断标准分为MODS组和非MODS组;患者入院1天内及治疗第1周分别抽血2 ml,肝素抗凝,分离血清后-80℃冰箱保存,采用亚甲蓝分光光度计法测血清H2S含量.选择同期30例健康人群为对照组.观察比较各组H2S水平及MODS情况.结果 血清H2S水平为危重型患者最高,对照组最低;且在对照组、轻型组、重型组、危重型组之间两两比较,差异均有统计学意义(P<0.05);MODS组与非MODS组比较,差异亦具有统计学意义(P<0.05).结论 蝮蛇伤患者病情越重,其血清H2S水平越高;蝮蛇伤患者并发MODS与血清H2S水平密切相关.     

蝮蛇咬伤患者局部治疗与护理体会

目的探讨蝮蛇咬伤患者的局部护理要点。方法对我院2012年4~11月收治的621例蝮蛇咬伤患者的局部护理情况进行回顾分析。结果 621例蝮蛇咬伤病人中,痊愈618例（99.52%）,无效3例（0.48%）。结论正确的局部处理,是促进局部排毒解毒,缓解局部症状,防止和减少蛇毒对全身中毒性损害的关键,也是提高生存率、减少伤残率、促进患者早日康复的重要一环。     

不同产地生漆中漆酚清除自由基及构效关系的初步研究

为更好地开发和利用生漆资源,探寻生漆中主要有效成分漆酚的抗氧化性能,为生漆的深加工提供理论依据和参数。分别应用丙酮提取中国和越南生漆,对得到的漆酚粗提物中的漆酚含量进行测定,建立了阳性对照组Vc和二丁基羟基甲苯(BHT)基础的DPPH、ABTS及O2-.法,对提取物抗氧化性能进行测试;在此基础上,结合紫外光谱分析了中国和越南生漆中漆酚含量及结构差异性,并初步分析其抗氧化的构效关系。结果显示,各地生漆中漆酚提取物具有强的抗氧化活性:中国毛坝生漆提取物抗氧化活性最强,其次是越南红漆和中国小木漆;紫外光谱分析亦表明毛坝生漆中含有丰富的不饱和键可能与其较强的抗氧化性相关。     

番茄种子及其萌发期化感作用分析

采用种子发芽生物测试法,以发芽率、发芽势、发芽指数和活力指数为指标,对番茄(Lycopersicon esculentum Mill.)种子及其萌发期对大白菜[Brassica campestris ssp.pekinensis(Lour.)G.Olsson]、萝卜(Raphanus sativus Linn.)、黄瓜(Cucumis sativus Linn.)和番茄种子萌发的化感效应进行测定,并采用化感效应指数(RI)和化感综合效应(SE)对化感作用进行评价.结果表明:用30 mg·mL-1番茄种子浸提液培养大白菜、萝卜和黄瓜种子,各项发芽指标均低于对照;番茄种子萌发可导致套种的大白菜、萝卜和黄瓜种子的各项发芽指标降低;番茄幼苗分泌物对大白菜、萝卜和黄瓜种子的萌发也均有抑制作用;在4个发芽指标中,对种子活力指数的抑制效应最大.与对照相比,0.5和1.0g番茄幼苗模拟腐解物对大白菜、萝卜和黄瓜种子的发芽率有一定的促进作用,但均导致种子发芽指数和活力指数的降低;而1.5g番茄幼苗模拟腐解物对3种蔬菜种子各项发芽指标的抑制作用最大;随模拟腐解物质量的增加,番茄种子的发芽指标值也逐渐降低.8、16和24 mg·mL-1番茄幼苗浸提液对大白菜、萝卜、黄瓜和番茄种子的萌发有明显抑制作用,随浸提液浓度提高,受试蔬菜种子的各项发芽指标均逐渐降低.总体上看,在番茄种子萌发过程中对受试蔬菜种子萌发的RI值多数为负值、SE值均为负值.研究结果证实:番茄种子含有化感物质,在其萌发过程中分泌与释放化感物质并抑制胚根生长,且除抑制其他植物种子的萌发外还具有自毒作用.