Extended Evolutionary Fast Learn-to-Walk Approach for Four-Legged Robots

Robot locomotion is an active research area. In this paper we focus on the locomotion of quadruped robots. An effective walking gait of quadruped robots is mainly concerned with two key aspects, namely speed and stability. The large search space of potential parameter settings for leg joints means that hand tuning is not feasible in general. As a result walking parameters are typically determined using machine learning techniques. A major shortcoming of using machine learning techniques is the significant wear and tear of robots since many parameter combinations need to be evaluated before an optimal solution is found.This paper proposes a direct walking gait learning approach, which is specifically designed to reduce wear and tear of robot motors, joints and other hardware. In essence we provide an effective learning mechanism that leads to a solution in a faster convergence time than previous algorithms. The results demonstrate that the new learning algorithm obtains a faster convergence to the best solutions in a short run. This approach is significant in obtaining faster walking gaits which will be useful for a wide range of applications where speed and stability are important. Future work will extend our methods so that the faster convergence algorithm can be applied to a two legged humanoid and lead to less wear and tear whilst still developing a fast and stable gait.     

网页方式下的BLAST程序

NCBI BLAST是（Basic Local Alignment Search Tool,局部对比基本检索工具）方便研究工作的优秀工具。介绍BLAST网页方式下的程序,加深用户对BLAST的了解,利用好BLAST。     

分子识别诱导的蛋白质和核酸多层膜的有序组装

通过生物大分子之间的特异性结合,采用表面等离激元共振技术监测,报导了支撑于固体表面脂单层膜上进行的亲和素、生物素标记的质粒ＤＮＡ、以及从系统性红斑狼疮患者血清中获得的抗ＤＮＡ抗体多层膜的有序组装。这种生物大分子的组装技术可以用于生物传感器以检测特定的抗原抗体。     

和衷共济话传粉

大多数植物要“传宗接代”,就必须经过有效的传粉。传粉是指在种子植物雄蕊花药里的成熟花粉,通过各种媒介传到雌蕊柱头上的过程。植物传粉的方式多种多样,有的依靠空气流动,称为风媒传粉,有的依靠水流的带动,称为水媒传粉,二者均属于非生物传粉,更多的还是依靠其他生物来帮它们传粉,称为生物传粉,如果是蜂类,则称为蜂媒传粉。依此,又有蛾媒、蝶媒、甲虫媒、鸟媒、哺乳动物媒(蝙蝠、猴等)等传粉的多种模式。在植物漫长的演化进程中,植物的花粉也形成了各自相应的形态结构,以适应不同的传粉模式。例如风媒植物大多会产生大量的花粉,花粉粒较…     

自组装短肽对角膜碱烧伤的作用

目的研究自组装短肽材料1%RADAl6-I水溶液对大鼠和兔角膜碱烧伤的作用.方法用1 mol/L NaOH溶液造SD大鼠和兔角膜碱烧伤模型,左眼每口滴加短肽水凝胶10μ1(2次/d),右眼为空白对照.在烧伤后的不同时间段(7、10、14d)处死大鼠,第7 d处死兔,取角膜行HE染色,光学显微镜观察结果.结果短肽水凝胶治疗组角膜上皮重生较快,皮下纤维排列较好,空白对照组皮下仍有较大空洞,皮下纤维排列紊乱,说明短肽材料能促进角膜恢复.     

分娩方式对北京地区持续母乳喂养的34周龄婴儿肠道菌群影响

[目的] 比较持续母乳喂养条件下不同分娩方式的34周龄婴儿肠道菌群差异,探讨分娩方式对较大婴儿肠道菌群发育的影响。[方法] 在北京地区招募健康足月分娩母乳喂养婴儿,在34周仍然参与随访的持续母乳喂养婴儿共21例,其中剖宫产婴儿16例、阴道分娩婴儿5例,进行肠道菌群的16S rRNA检测。[结果] 两组共21个粪便样本中,共注释到6个门,分别为：疣微菌门、变形菌门、梭杆菌门、厚壁菌门、放线菌门和拟杆菌门;两组共21个样本中共有57个OTU注释到属水平,其中,26个属水平OTU被注释到厚壁菌门,18个属水平OTU被注释到变形菌门,6个属水平OTU被注释到放线菌门,5个属水平OTU被注释到拟杆菌门,梭杆菌门、疣微菌门各有1个属水平OTU被注释。其中变形菌门在阴道分娩组（44.17%）肠道菌群中的含量高于剖宫产组（16.10%）;而放线菌门在阴道分娩婴儿（0.00%）肠道菌群中的含量低于剖宫产婴儿（0.09%）。阴道分娩组与剖宫产组相比,共有7个菌属的丰度发生了显著降低（P<0.05）,分别为副杆菌属、葡萄球菌属、嗜血杆菌属、乳杆菌属、肠球菌属、双歧杆菌属及一注释到科水平的毛螺旋菌科OTU。[结论] 分娩方式对持续母乳喂养的婴儿肠道菌群结构存在影响,且这种影响在出生后34周仍然存在。     

成长经历

一个人的生活中有很多偶然和必然。对我来说，学生物纯属偶然，但后来从事生物学研究却有很多必然。     

“第二性”健康报告——从性别差异看女性健康

"女人并非生来就是女人,而是后天塑造而成的。"法国著名女作家、《第二性》的作者西蒙娜·德·波伏瓦曾经这样说。是的,后天的塑造使女性成为社会上的"第二性",即使在今天,这种状况也没有彻底的改观。然而,如果单从生物学的角度去看,却没有人能够否认女性天生有别于男性,而且差别巨大。     

开封沙地试验区不同作物种植方式的综合效益评价

开封沙区地处河南省沙区腹地,风沙灾害严重,旱涝灾害频繁,地力瘠薄,严重障碍着沙区农牧业生产的发展。因此,自１９８３年在国家科技攻关的基础上建立了开封沙地试验区,探索平原沙区农业生产的发展模式。尤其是“八五”攻关期间,深化农林牧复合生态系统的优化研究,...