Extended Evolutionary Fast Learn-to-Walk Approach for Four-Legged Robots

Robot locomotion is an active research area. In this paper we focus on the locomotion of quadruped robots. An effective walking gait of quadruped robots is mainly concerned with two key aspects, namely speed and stability. The large search space of potential parameter settings for leg joints means that hand tuning is not feasible in general. As a result walking parameters are typically determined using machine learning techniques. A major shortcoming of using machine learning techniques is the significant wear and tear of robots since many parameter combinations need to be evaluated before an optimal solution is found.This paper proposes a direct walking gait learning approach, which is specifically designed to reduce wear and tear of robot motors, joints and other hardware. In essence we provide an effective learning mechanism that leads to a solution in a faster convergence time than previous algorithms. The results demonstrate that the new learning algorithm obtains a faster convergence to the best solutions in a short run. This approach is significant in obtaining faster walking gaits which will be useful for a wide range of applications where speed and stability are important. Future work will extend our methods so that the faster convergence algorithm can be applied to a two legged humanoid and lead to less wear and tear whilst still developing a fast and stable gait.     

基于熵权TOPSIS模型的桃儿七种子超低温保存条件筛选

探索适宜桃儿七（Sinopodophyllum hexandrum）种子超低温保存的条件,为桃儿七种子的长期保存提供技术支撑。以桃儿七种子为试验材料,利用硅胶干燥法、自然阴干法及浸泡法获取1.6%、9.6%、20.9%、30.5%的4种不同含水量种子,并通过直接冷冻、缓慢冷冻及玻璃化冷冻3种方式对其进行超低温保存,同时测定超低温保存前后桃儿七种子生活力及其种子内超氧化物歧化酶（SOD）、过氧化物酶（POD）、丙二醛（MDA）、总蛋白（TP）、可溶性淀粉、可溶性糖的含量变化。研究结果发现：(1)不同含水量的桃儿七种子经3种超低温冷冻方式保存后,种子生活力均呈现不同程度的下降,但含水量为1.6%、9.6%和20.9%的桃儿七种子经缓慢冷冻后较对照组无显著差异（P>0.05）;(2)4种含水量的桃儿七种子经超低温保存后,其种子内可溶性糖和总蛋白含量总体呈上升趋势,且可溶性糖含量增幅最大,而种子内淀粉含量、超氧化物歧化酶和过氧化物酶活性总体呈下降趋势,但超氧化物歧化酶和过氧化物酶活性在含水量为1.6%和9.6%时降幅较小,丙二醛含量在含水量为1.6%和30.5%时呈上升趋势,而在含水量为...     

钉螺和螺卵静水沉降及运动方式的实验研究

本文应用水力学、生物学相结合理论，采用常规空气排水法，比重试验法分别测定钉螺、螺卵的重率；运用物体自由沉降及竹节置螺方法，对钉螺静水沉速及运动方式进行实测；观测。试验结果，获得钉螺、螺卵基本力学性质的几个物理指标值，即：活钉螺，螺卵的平均重率分别为１．８０ｇ／ｃｍ＾３，２．２９ｇ／ｃｍ＾３，钉螺，螺卵静水沉速的平均值范围在２．２２－１３．８９ｃｍ／ｓ之间；并建立计算钉螺，螺卵静水沉速的４个实用公式     

多肽类生长因子对前列腺生长和功能的调节

多肽类生长因子是前列腺生长及功能的正向及负向调节因子,这些生长因子中,表皮生长因子和转化生长因子α,成纤维生长因子家族,胰岛素样生长因子家族是主要的促生长因子,而转化生长因子β是唯一的负向生长调节因子,前列腺病理情况下,这些生长因子的表达和分泌方式发生改变。     

投稿指南

<正>来稿可用中文或英文撰写,用英文撰写的论文,请附上较英文摘要更为详细的中文摘要。用中文撰写的论文,应附较中文摘要更为详细的英文摘要,格式严格遵照国际医学期刊编辑委员会制定的《生物医学期刊投稿的统一要求》撰写。投稿前请登陆本刊网站下载《投稿承诺书》,按照文章署名顺序签名并加盖单位公章,确保论文未一稿两投。凡查出并证实的存在侵权或泄密行为的稿件,将由作者承担一切后果。作者来稿一律文责自负。依照《著作权法》有关规定,编辑部可以对稿件作文字修改、删节,凡涉及原意的重大修改,则请作者考虑。     

《环境危害与人类健康防护研讨会》征文通知

由中国科协与福建省人民政府共同主办的第十二届中国科协年会将于2010年11月1～3日在福州市举办,主题为《经济发展方式转变与自主创新》。中国科协批准中国环境诱变剂学会牵头,联合福建医科大学公共卫生学院、     

新课改下的生物教学

<正>新课程改革倡导的是自主-合作-探究的学习方式,淡化了传统教学中教师的中心地位,确立了学生的主体地位,大力提倡学生在教师的指导下进行自主学习和探究性学习,在活动中学会科学的方法和技能以及科学的思维方法。随着新课改的不断深入,我的感受也不断在深入和     

双足直立行走方式不再是人类特有，人类又该如何界定？

人类起源是人们喜闻乐道的科学问题，是个老话题，有关文章很多，但不是老生常谈，而是时谈时新的。今年又有什么新话题可谈呢？这里我向大家介绍Thorpe S．K．S．et all（2007）新提出的人类的双足直立行走方式起源的新假说（Science 316：1328～1331）。     

医疗保险预付费方式控制医疗费用的机制研究

医疗保险以控制医疗费用为重要职能,以预付费方式为主要手段。医疗保险预付费方式实际上是一种“定额”付费方式,以“超支自负和结余归己”的固定结算制度为控费机制。目前,部分地区的医保机构对医疗机构采取“超支分担、结余奖励”的弹性结算制度,部分地区对医疗机构采取“超支自负、结余归人”或“超支分担、结余归己”的半固定半弹性结算制度。这些结算制度不是“定额”付费方式,而且“限额”付费方式,原本是为了既控制医疗费用又防范医疗风险,结果是既不能控制医疗费用又不能防范医疗风险。     

滇龙胆不同部位裂环烯醚萜类物质含量比较分析

采用高效液相色谱法,对云南临沧云县滇龙胆不同部位龙胆苦苷、獐牙菜苦苷、当药苷含量进行分析.结果显示:(1)龙胆苦苷、獐牙菜苦苷、当药苷在滇龙胆根、茎、叶、花中均有分布;龙胆苦苷、獐牙菜苦苷在根部含量较高,分别为(35.88±5.89)mg/g和(1.35±0.33)mg/g;当药苷在花部含量最高,为(0.97±0.24)mg/g.(2)不同部位有效成分间具有显著(P<0.05)或极显著(P<0.01)的相关性.(3)相同海拔条件下,不同栽培方式下滇龙胆根部龙胆苦苷含量差异不显著(P>0.05),但茎部、叶部獐牙菜苦苷含量差异显著(P<0.05).