Acceleration Workspace of Cooperating Multi-Finger Robot Systems

We present a mathematical method for acceleration workspace analysis of cooperating multi-finger robot systems using a model of point-contact with friction. A new unified formulation from dynamic equations of cooperating multi-finger robots is derived considering the force and acceleration relationships between the fingers and the object to be handled. From the dynamic equation, maximum translational and rotational acceleration bounds of an object are calculated under given constraints of contact conditions, configurations of fingers, and bounds on the torques of joint actuators for each finger. Here, the rotational acceleration bounds can be applied as an important manipulability index when the multi-finger robot grasps an object. To verify the proposed method, we used a set of case studies with a simple multi-finger mechanism system. The achievable acceleration boundary in task space can be obtained successfully with the proposed method and the acceleration boundary depends on the configurations of fingers.     

薰衣草叶片对低温胁迫的生理与分子响应机制

薰衣草(Lavandula angustifolia)作为名贵的芳香植物,其生长、繁育、品质和产量均受低温影响。前期研究已获得1个耐低温薰衣草品种。该研究将对其处理的温度从20℃降至0℃,揭示薰衣草响应冷胁迫的生理及分子调控机制,同时结合薰衣草的细胞质膜透性、可溶性糖和蛋白质含量及抗氧化酶活性等生理变化。采用转录组学和生物信息学方法挖掘分析相关耐寒基因,并探讨外施水杨酸缓解–10℃冻胁迫的可行性。研究发现7个编码脂肪酸去饱和酶和转移酶的基因(LaFADs)、3个参与合成可溶性糖的基因(LaBAM1和LaSS2)、19个编码胚胎晚期丰富蛋白的基因(LaLEAs)及7个编码过氧化物酶的基因(LaPODs),这些基因在低温胁迫下均上调表达,指导薰衣草合成并积累保护物质,维持膜稳定性以应对胁迫。此外, 150 mg·L^-1水杨酸预处理能有效缓解植株冻害,可作为低温保护剂。该研究丰富了薰衣草重要抗逆基因家族的遗传背景,为后续分子遗传学功能分析和定向品种改良奠定基础。     

甘露醇微生物转化的研究

研究了碳源、pH及添加西红柿汁对发酵乳杆菌生产甘露醇的影响。结果表明：以果糖为碳源,浓度为150g／L时,Lactobacillus Ferm101能够生产相当量的甘露醇而无山梨醇产生。在培养过程中通过调控pH并添加西红柿汁可使甘露醇收率达到51％．     

近30年来黄河三角洲植被净初级生产力时空特征及主要影响因素

我国拥有丰富的海岸带蓝色碳汇,准确把握海岸带蓝碳生态系统净初级生产力(NPP)状况,辨识不同人为干扰下蓝碳生态系统NPP的时空分布特征具有重要意义。以黄河三角洲为研究区,以近30a(1987年、1995年、2005年、2016—2017年)为时间尺度,通过遥感手段和现场调查,对黄河三角洲NPP时空变化特征及其主要影响因素进行研究。结果显示:(1)近30年来研究区NPP均值和总量呈现先下降又略微增长的特征,2016—2017年度NPP平均值为294.38g C m~(-2)a~(-1),总量为710.05Gg C/a,表现出显著的季节差异。(2)研究区NPP在各行政区、保护区和地表覆盖类型中均表现出了明显的空间分异性;2016—2017年度NPP分区结果显示,不同分区面积由大到小依次为中生产力区(49.5%)、低生产力区(38.3%)和高生产力区(12.1%)。(3)研究区NPP的时空分异性是地表覆盖类型和植被生长状况共同影响的结果,海陆交互作用、开发利用活动和近年来的生态建设是NPP时空变化的主要影响因素。(4)湿地植被和农田是研究区碳汇的主要贡献者,20世纪90年代以来二者NPP均值逐渐上升,在2016—2016年度分别达570.28g C m~(-2)a~(-1)和335.92g C m~(-2)a~(-1);近30年来,湿地植被NPP总量逐渐减少,农田NPP总量则逐渐增加。湿地植被是海岸带蓝碳的典型载体,农田作为位于滨海地区、由湿地植被转化而来、本身具有较高固碳能力和潜力的碳汇类型,可作为海岸带蓝碳的重要补充。     

Inhibition of lipogenesis and induction of apoptosis by valproic acid in prostate cancer cells via the C/EBPα/SREBP-1 pathway

Lipid metabolism reprogramming is now accepted as a new hallmark of cancer.Hence,target-ing the lipogenesis pathway may be a potential avenue for cancer treatme...     

山东蒙山植物多样性及其海拔梯度格局

2007年7月和2008年7月,采用典型取样法,沿海拔梯度对蒙山自然植被进行调查,发现区域地带性植被为麻栎(Quercus acutissima)林,主要植被类型为麻栎群落、赤松(Pinus densiflora)群落、油松(Pinus tabuliformis)群落、日本落叶松(Larix kaempferi)群落、黑松(Pinus thunbergii)群落和刺槐-麻栎(Robinia pseudoacacia-Q.acutissima)群落,麻栎群落略占优势,已具备继续向温带落叶阔叶林演替的条件基础.蒙山各层次植物物种丰富度呈现出草本层>灌木层>乔木层特征,Shannon-Wiener多样性指数和Simpson多样性指数整体规律为灌木层>草本层>乔木层.以蒙山森林群落不同层次的各种物种多样性指数和森林群落总体重要值为测度指标,均判断蒙山植被演替正处于亚顶极群落阶段.蒙山植物多样性沿海拔梯度呈现出近似中海拔高的单峰格局,这除受温度、湿度、人为干扰与面积外,蒙山植被亚顶极群落演替现状与所调查区域仅有800 m的海拔梯度也是重要影响因素.     

黑水虻幼虫及预蛹抗逆性的初步研究

本文初步研究了老熟和预蛹阶段的黑水虻Hermetiaillucens对于酒精毒性、氧胁迫和高渗透压条件下的耐受特性,结果显示黑水虻幼虫和预蛹在三种胁迫因子处于20%～60%(浓度)的较低水平时,其平均死亡率低于20%,表现出良好的抗逆性。高浓度的酒精、矿物油和氯化钠溶液对于黑水虻的生存都会产生负面影响,但是幼虫与预蛹由于其生理形态上的变化,致使其在抗逆性方面表现出显著差异,预蛹阶段的黑水虻对矿物油较为敏感,而幼虫则对高盐环境的耐受性表现较弱。     

暗针叶林下华西箭竹（Fargesia nitida）对岷江冷杉（Abies faxoniana）幼龄植株种群动态的影响

通过不同华西箭竹（Fargesia nitida）环境中岷江冷杉（Abies faxoniana）幼龄植株种群生命表及存活曲线、死亡曲线、消失率曲线和生存函数曲线,分析种群动态趋势,并根据野外取样分析华西箭竹对岷江冷杉幼龄植株生物量分配的影响。结果表明：在暗针叶林下,岷江冷杉幼龄植株总的种群结构呈明显的金字塔型,存活曲线DeeveyⅢ型,幼苗个体丰富,死亡率高,进入小树阶段后有较高的生命期望。小密度华西箭竹增大了岷江冷杉幼苗、幼树的死亡率,该环境下的岷江冷杉幼龄植株种群存活曲线为DeeveyⅡ型,而无竹环境为DeeveyⅢ型。大密度华西箭竹环境中岷江冷杉小幼苗叶重比显著增大,异速生长显著增高。过于密集的华西箭竹严重抑制了岷江冷杉幼苗的定居,而小密度华西箭竹的存在对岷江冷杉的更新并非完全不利。