Acceleration Workspace of Cooperating Multi-Finger Robot Systems

We present a mathematical method for acceleration workspace analysis of cooperating multi-finger robot systems using a model of point-contact with friction. A new unified formulation from dynamic equations of cooperating multi-finger robots is derived considering the force and acceleration relationships between the fingers and the object to be handled. From the dynamic equation, maximum translational and rotational acceleration bounds of an object are calculated under given constraints of contact conditions, configurations of fingers, and bounds on the torques of joint actuators for each finger. Here, the rotational acceleration bounds can be applied as an important manipulability index when the multi-finger robot grasps an object. To verify the proposed method, we used a set of case studies with a simple multi-finger mechanism system. The achievable acceleration boundary in task space can be obtained successfully with the proposed method and the acceleration boundary depends on the configurations of fingers.     

一种用SigmaPlot求PV曲线水分参数ψtlp的方法

以扶桑(Hibiscus Rose-sinensis)为例,用SigmaPlot for Windows软件分别绘制PV曲线双曲线和直线部分的散点图,同时拟合双曲线和直线方程.然后通过联立方程组求出质壁分离点的坐标值,计算出质壁分离时的渗透势(ψtlp)、相对水含量(RWCtlp)和相对渗透水含量(ROWCtlp).并与常用的直线回归法的结果进行了比较.该方法具有简单、准确、快速等特点,是获得PV曲线主要参数的一种新方法.     

周期时间制约三维Volterra方程的周期解分枝

利用文[1]的结论。对周期时间制约三维Volterra方程产生的周期解分枝进行了讨论,在一定条件下,给出了参数空间(λ1,λ2,λ3,ω)中确定的分枝曲面。     

Banach空间二阶非线性微分-积分方程两点边值问题整体解的存在性

利用一个新的比较结果和Ｍｏｎｃｈ不动点定理,研究了Ｂａｎａｃｈ空间二阶非线性微分－积分方程两点边值问题整体解的存在性     

高阶非线性变时滞差分方程解的渐近性

本文研究了一类高阶非线性变滞量差分方程解的渐近性,给出了该类方程的非振动解当n→＋∞时渐近趋于零或超于某有限非零值的几个充分条件。     

一类差分方程解的全局吸引性

考虑差分方程xn+1=αxn/(1+k∑i=1βixn-i),n=0,1,2,….其中α∈(1,∞)且β=k∑i=1βi>0,k∈{0,1,2,…}.获得了使方程的正平衡点X=(α-1)/β为全局吸引的新充分条件     

可描述横向电场中外周神经兴奋的电缆方程

传统的电缆方程只能用于描述纵向电场中外周神经的兴奋,无法描述外周神经在横向电场作用下的兴奋,其于两阶段过程模型,提出一种改进的电缆方程,可以描述外周神经在横向电场中的兴奋,其结果和Struijk的离体实验数据相吻合。此改进的电缆方程可用于描述任意电场中外周神经的兴奋。     

马尾松人工林Sloboda多形地位指数模型的研究

将德国生物统计学家Sloboda B的树高生长模型应用于马尾松人工林优势高生长模型模拟中。结果表明,用Sloboda树高生长方程拟合马尾松人工林多形地位指数曲线能获得良好效果,且优于Richards多形地位指数曲线。     

方程N′（t）=r（t）N（t）（1—bN（t—T）—cN^2（t—T））正平衡点的全局吸引性

本文给出保证平方Logistic方程N′（t）=r(t)N(t)(1-bN(t-T)-cN^2(t-T))的每一正解N（t)趋于正平衡点N^*的一组充分条件。改进了Gapalsamy,Ladas和罗交晚等人的结果。     

铁核结构对马脾铁蛋白释放铁动力学的影响

建立Ｈ^% 参与马脾铁蛋白释放铁的动力方程,Ｈ^ 以１／２级反应方式参与铁蛋白释放铁核表层的铁。在酸性介质（ＰＨ６．５）中,铁蛋白释放铁的总平均速率（３３２Ｆe^3 /HSF.min)比在碱性介质（Ｐ8Ｈ８．０）中放铁的总平均速率（７３Ｆe^3 /HSF.min)高４．６倍,铁蛋白的铁核结构和外加的磷酸盐均能影响该蛋白释放的速率,但并不改变其反应级数。